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 公司核心技術(shù)：
一、精密微細結(jié)構(gòu)裝配高精度對位技術(shù)
二、精密微細結(jié)構(gòu)的柔性夾持技術(shù)
三、精密自適應(yīng)多維調(diào)整單元技術(shù)
四、多維結(jié)構(gòu)高精度輔助裝配機器人單元技術(shù)
五、精密微細結(jié)構(gòu)裝配智能控制系統(tǒng)技術(shù)

一、精密微細結(jié)構(gòu)裝配高精度對位技術(shù)
提出基于分光棱鏡的同軸對位方法是在基體與目標(biāo)零件之間加載一個在側(cè)面涂全反射膜的半反半透立方體分光棱鏡，位于棱鏡側(cè)向的攝像機可同時獲取基體與目標(biāo)零件的圖像信息，不同位姿時基體和目標(biāo)零件在同一像平面上的位置關(guān)系相互對應(yīng)。主要功能模塊有裝配執(zhí)行模塊、棱鏡監(jiān)測模塊、微動調(diào)整模塊、相機檢測模塊、夾持模塊、上下料模塊等，是整個精密微細結(jié)構(gòu)精密裝配機器人系統(tǒng)的核心模塊。下圖為：同軸檢測對位原理圖


二、精密微細結(jié)構(gòu)的柔性夾持技術(shù)
精密、微細、復(fù)雜結(jié)構(gòu)器件的零件尺度變化范圍大、極易變形和損傷、夾持力控制要求非常精確、夾持位置精度要求高。根據(jù)不同種類零件特征的特點，采用機械式、電磁式、氣吸式或氣漲式等傳統(tǒng)常見夾持方式進行優(yōu)勢選擇，然后進行物理模型、力學(xué)模型及誤差模型的參數(shù)化對比，并根據(jù)工藝特點進行分類，確定對應(yīng)的裝配方法，并確定對應(yīng)夾持力的監(jiān)控方案，滿足了精密復(fù)雜微小型構(gòu)件的多尺度柔性夾持運輸和裝配操作，本技術(shù)方向已獲得相應(yīng)的發(fā)明專利，填補了精密微細結(jié)構(gòu)生產(chǎn)領(lǐng)域的空白。下圖為：精密微細結(jié)構(gòu)的柔性夾持技術(shù)研究路徑


三、精密自適應(yīng)多維調(diào)整單元技術(shù)
精密自適應(yīng)多維調(diào)整單元與對位單元組成了一個基于機器視覺伺服的閉環(huán)系統(tǒng)。對于不同類型的精密微細結(jié)構(gòu)，采用不同的精密調(diào)整技術(shù)。其中對于微細結(jié)構(gòu)裝配來說，一般需求3個自由度調(diào)整即可，對復(fù)雜的較大的三維結(jié)構(gòu)來說，有時需要5個自由度調(diào)整，大多數(shù)場合有前者即可。下圖為：微小型系統(tǒng)智能裝配單元


四、多維結(jié)構(gòu)高精度輔助裝配機器人單元技術(shù)
輔助機器人結(jié)構(gòu)以微型Scara機器人為基礎(chǔ)進行總體設(shè)計，基本運動機構(gòu)采用三個旋轉(zhuǎn)加垂直運動，以完成在不同平面內(nèi)的任何姿態(tài)的運動；末端采用可重配置的抓取機構(gòu)，即可提供水平、垂直兩種方式的抓取夾持和旋轉(zhuǎn)（外加小轉(zhuǎn)臺），以適用不同裝配需求。


五、精密微細結(jié)構(gòu)裝配智能控制系統(tǒng)技術(shù)
控制系統(tǒng)擬采用總線結(jié)構(gòu)，總體構(gòu)架擬采取分層結(jié)構(gòu)和分布式、模塊化結(jié)構(gòu)，層級為三層，即中央控制層、單元層和基礎(chǔ)層；所有單元之間、單元與上位機之間即中央控制器之間由總線連接。以C++等作為開發(fā)平臺，開發(fā)出各種控制指令的類或宏，然后編制用標(biāo)準(zhǔn)代碼方式表征的用戶編程語言，作為裝配工藝編程工具。為了方便用戶在裝配對象改變后進行系統(tǒng)重構(gòu)，采用圖形化語言進行邏輯控制編程工具。對控制型裝配系統(tǒng)，設(shè)計人員根據(jù)模塊化設(shè)計流程，可快速地設(shè)計出邏輯控制程序和裝配工藝流程。

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